23.1 블랙박스를 열다: 물리학과 딥러닝의 수학적 통합 23.1 블랙박스를 열다: 물리학과 딥러닝의 수학적 통합 23.1.1 모델 프리(Model-Free) RL의 한계와 미분 가능한 모델의 필요성 23.1.2 자동 미분(Automatic Differentiation, AD)과 물리 엔진의 결합 원리 23.1.3 계산 그래프(Computational Graph)로서의 물리 시뮬레이션 단계